概述
状态定义
序号 |
目标参数 |
描述 |
1 |
纵向距离dxv |
表示了目标距离本车前保险杠的距离 |
2 |
横向距离dyv |
表示了目标与本车在横向的重叠量 |
3 |
目标宽度Obj_Width |
表示了通过前雷达或前视摄像头识别到的目标车辆宽度 |
4 |
纵向速度Vx |
表示了目标纵向速度 |
5 |
纵向加速度ax |
表示了目标纵向加速度 |
等级1
等级2
故通过为了避免碰撞,则需要在TTS时间内控制本车移动经过yoffset距离即可避免碰撞,当然在实际应用中为了保证在变道中的安全性,可能会根据目标车的不同类型进行区分,如目标车为大货车时,其偏移量yoffset可设置得较大一些。系统控制过程中利用移动位移与移动时间划分等分的n个时间段,对应相应的n个时间段距离,控制方式是系统计算总体转向角度,同时参照驾驶员打转向的转角,控制本车移动到目标位置上。
特殊条件分析